Otonom Mobil Robot (AMR)
Otonom mobil robot (AMR), tesis içi malzeme taşıma işlemleri için dizayn edilmiş, sabit kılavuz hatlarına ihtiyaç duymadan çevresinde otonom olarak hareket eden, zemine monte bir taşıma aracıdır. Sensörlerini kullanarak çevresinin haritasını çıkarır ve rotasını devamlı olarak yeniden hesaplar. Bir engelle karşılaştığında, engelin önünde durmak yerine kendi başına engeli atlatarak yoluna devam eder.
Otonom bir mobil robot nasıl yön bulur?
SLAM (Eşzamanlı Konum Belirleme ve Haritalama), otonom navigasyonun temelini oluşturur. Bu yöntem iki görevi aynı anda yerine getirir: Robot, sensör verilerini kullanarak çevresinin bir haritasını dizayn eder ve aynı zamanda bu harita içinde kendi konumunu belirler. Her iki işlem de robot hareket halindeyken devamlı olarak gerçekleşir.
Veri, çeşitli sensör tiplerinin birleşiminden elde edilir:
- Lazer tarayıcılar (LiDAR), duvarların, rafların ve makinelerin hatlarını yakalar ve konum belirleme için referans sağlar.
- Kameralar ve 3D sensörler, haritanın bir parçası olmayan kişileri, taşıyıcıları ve engelleri algılar.
- Odometri ve atalet sensörleri, kat edilen mesafeyi ölçer ve iki tarama arasındaki konumun belirlenmesine yardımcı olur.
Yazılım, bu verileri kullanarak hedefe giden yolu hesaplar ve bunu depolanan harita ile devamlı olarak karşılaştırır. Ortamda bir değişiklik olursa, yol buna göre adapte olur: Bir palet koridoru tıkıyorsa, robot alternatif bir rota seçer. Depo düzeni değişirse, tek gereken yeni bir haritalamadır; manyetik raylar veya indüksiyon döngüleri gibi yapısal değişikliklere gerek yoktur.
Otonom Mobil Robotlar Ne İçin Kullanılır?
AMR’ler, depolama, üretim ve montaj alanları arasında olduğu kadar, tek tek montaj hatları, istasyonlar veya makineler arasında da iç malzeme taşımacılığını üstlenir; yani, daha önce çalışanlar tarafından manuel olarak, el palet arabaları veya forkliftler kullanılarak gerçekleştirilen rutin taşıma görevlerini yerine getirir.
- Malzeme tedariki: Montaj hatlarına ve iş istasyonlarına tam zamanında tedarik.
- Makine yükleme: Ham parçaların otomatik olarak beslenmesi ve bitmiş parçaların çıkarılması.
- Konteyner taşımacılığı: Depo ile üretim arasında KLT'lerin, tepsilerin ve plastik konteynerlerin dolaşımı.
- Sipariş Toplama: Sipariş kutularının depolama alanı içinde taşınması ve ürün toplama; robot kol ile bağlantı sayesinde, bu işlem raflardan tek tek ürünlerin hassas bir şekilde alınmasını da içerir.
- Tesis içi taşıma: Coğrafi olarak birbirinden uzak alanların uzunlukları üzerinden birbirine bağlantı kurulması.
İlgili terimler
Sıkça Sorulan Sorular
Otonom Mobil Robot (AMR) ve mobil robot aynı şey midir?
Otonom Mobil Robot (AMR) ve mobil robot aynı şey değildir; zira “mobil robot”, tüm sürücüsüz endüstriyel taşıma araçlarını kapsayan genel bir terimdir.
Bu grup içinde AMR, yüksek derecede otonom navigasyon zekasına sahip ve rotasını serbestçe seçebilen özel bir alt grubu oluşturur. VDI Teknik Komitesi ve VDMA, artık tüm sürücüsüz sistemler için ortak bir genel terim olarak “mobil robotik” terimini kullanmaktadır.
Otonom Mobil Robot (AMR) ve İnsansız Taşıma Aracı (FTF) arasındaki fark nedir?
Otonom Mobil Robot (AMR) ile Sürücüsüz Taşıma Aracı (FTF) arasındaki temel fark, navigasyon davranışlarında ve otonomi düzeylerinde yatmaktadır. AMR rotalarını bağımsız olarak hesaplayıp engellerin etrafından esnek bir şekilde geçebilirken, geleneksel bir FTF ise rijit ve önceden belirlenmiş yolları takip eder ve engellere rastladığında durur.
Otonom Mobil Robotlar (AMR'ler) insanlar ile birlikte nasıl güvenli bir şekilde çalışır?
Otonom Mobil Robotlar (AMR), aracın önünde dinamik güvenlik bölgeleri oluşturan entegre kişisel güvenlik lazer tarayıcıları sayesinde insanların yanında güvenli bir şekilde çalışır. Bir kişi yaklaştığında robot otomatik olarak hızını azaltır ve kişi çok yaklaşırsa derhal durur.
Güvenlik açısından özellikle önemli olan yerler, çalışanların yük taşıyıcılarını manuel olarak çıkardığı veya yerleştirdiği aktarma istasyonları ile aynı zamanda insanların yaya geçidi olarak da kullanılan hareket güzergâhlardır.
AMR’lerin güvenli bir şekilde operasyonu için hangi standartlar geçerlidir?
Otonom Mobil Robotların (AMR’ler) güvenli operasyonunu düzenleyen iki temel standart, DIN EN ISO 3691-4 ve VDI 2510 Bölüm 2’dir.
DIN EN ISO 3691-4 standardı, sürücüsüz endüstriyel taşıma araçları ve bunların sistemleri için temel güvenlik gerekliliklerini belirler. VDI 2510 Bölüm 2 kılavuzu ise, sürücüsüz taşıma sistemleri ve mobil robotlar için planlamadan operasyonların başlamasına ve devam eden operasyonlara kadar tüm yaşam döngüsü boyunca geçerli olan makine güvenliği gerekliliklerini daha ayrıntılı olarak açıklayan bir ek niteliğindedir.
Mobil manipülatör nedir?
Mobil manipülatör, kombine malzeme taşıma işlemleri için bir robot kolu ve zeki bir tutucu ile donatılmış bir Otonom Mobil Robot (AMR) türüdür.
Standart bir AMR sadece malzemeyi A noktasından B noktasına taşırken, mobil manipülatör ise mobil taban, robotik kol (genellikle bir kobot) ve tutucu sistemi (kol sonu takımları, EOAT) kombinasyonu sayesinde, tek bir operasyonda hem taşıma hem de fiili kavrama işlemini gerçekleştirir.
Bir filo içinde birden fazla otonom mobil robot (AMR) nasıl koordine edilir?
Bir filo içindeki çok sayıda Otonom Mobil Robotun (AMR) koordinasyonu, üst düzey bir filo yönetim sistemi tarafından sağlanır. Sistem, otomatik görev ataması, darboğazlardaki trafik kontrolü ve şarj istasyonlarının zeki kontrolünü üstlenir.